moea_joint_essay
100年
[儀電] 計算機概論、自動控制
第 九 題
九、一控制系統如下【圖 2】所示，若設計之規範為斜坡函數（$r(t)=t, t\geq0$）輸入時，穩態誤差為 $|e_{ss}| \leq 0.1$，且相位邊限至少 $45^\circ$，請問 $K$、$a$、$b$ 值須為多少？（提示：補償器為領前補償，以相位邊限裕度多 $5^\circ$考慮）（10分）
📝 此題為申論題
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利用穩態誤差規範求出開迴路增益 K。再分析未補償系統的相位邊限，算出需補償的角度，利用領前補償器的公式推導出 a 與 b。
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- 穩態誤差計算： 開迴路轉移函數為 $G(s) = \frac{K(bs+1)}{s(s+1)(as+1)}$ 對斜坡輸入的穩態誤差常數 $K_v = \lim_{s\to 0} s G(s) = K$
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