moea_joint_essay
109年
[儀電] 計算機概論、自動控制
第 六 題
六、如【圖 3】所示，請利用 Ziegler-Nichols 法調整 KP、TI及 TD參數。（10 分）
📝 此題為申論題
思路引導 VIP
利用 Ziegler-Nichols 閉迴路極限增益法，令 PID 變成純 P 控制器，求出產生等幅震盪的極限增益 Ku 與極限週期 Pu，再套用 Z-N 公式推算 PID 參數。
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本題採用 Ziegler-Nichols 閉迴路極限增益法。
- 先令 T_I = ∞，T_D = 0，此時控制器為純比例控制 G_c(s) = K_P。
- 閉迴路特徵方程式為：1 + K_P / [s(s+2)(s+6)] = 0
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