地特三等申論題
111年
[機械工程] 自動控制
第 五 題
畫出下列開迴路轉移函數系統之根軌跡，其中 K 值為正值。（20 分）
GH(s) = K / [s(s+1)(s+3)(s+4)]
📝 此題為申論題
思路引導 VIP
遇到根軌跡繪製題，應依序求出開迴路極/零點、實數軸軌跡、漸近線交點與角度、分離點及虛數軸交點等五大特徵。本題開迴路極點分佈具有以 s=-2 為中心的對稱性，可利用此特性快速檢驗分離點與漸近線的計算結果是否合理。
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【解題思路】利用根軌跡繪製法則，逐步推導系統特徵方程式的極點分佈、漸近線、分離點與虛軸交點，以建構完整的根軌跡圖。 【詳解】 已知開迴路轉移函數 $GH(s) = \frac{K}{s(s+1)(s+3)(s+4)}$，特徵方程式為 $1 + GH(s) = 0$，即 $s(s+1)(s+3)(s+4) + K = 0$。
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