第 二 題

由第 (一) 小題已知，單位步階輸入下穩態誤差公式為 ess = 1 - 0.25G。 將 G = 2.0 代入： ess = 1 - 0.25 * 2.0 = 1 - 0.5 = 0.5。

系統穩態誤差定義為 E(s) = R(s) - Y(s) = R(s)[1 - T(s)]，其中 T(s) 為閉迴路轉移函數 Y(s)/R(s)。 由【圖 5】知，前向路徑轉移函數 F(s) = K / (s(s+2)) * 2 / (s+2) = 2K / (s(s+2)^2)。 回授路徑轉移函數 H(s) = (s+16) / ((s+1)(s+4))。

已知穩態誤差要求為 ess = 0.25，且 ess = 1 - 0.25G。 列出方程式： 1 - 0.25G = 0.25