第 二 題

信號流程圖 (SFG) 之建構步驟：

1. 定義節點：R(s)、最外層誤差節點 E、K 後方節點 U、內層加法器後節點 E1、G1(s) 後節點 X1、G2(s) 後節點 X2，以及輸出節點 Y(s)。
2. 建立有向分支與增益：

觀察【圖 3】，扣除最外圍的單位負回授以及前饋增益 K 與 1/s 後，內部結構包含了兩組回授：以 H2(s) 與 H3(s) 為回授路徑。 設 K 後方的加法器輸出為 E1，則： 前向路徑包含 G1(s) 與 G2(s)。

由【圖 4】可知，簡化後的系統為一前向增益為 K ⋅ GEQ(s) ⋅ (1/s) 的單位負回授系統。 閉迴路轉移函數 T(s) = Y(s)/R(s) = [K ⋅ GEQ(s) / s] / [1 + K ⋅ GEQ(s) / s] 將 (一) 中所得的 GEQ(s) = G1 G2 / (1 + G1 H2 + G1 G2 H3) 代入：